【題目】讓機器人沿著黑色軌道行進

【思考】

Q1.將機器人放在圖形上，有幾種可能？
A1.紅外線偵測器有兩個。以數對表示，共有四種情形：(0,0)、(0,1)、(1,0)、(1,1)
     0 表示感應器沒有感應到傳回值(通常是黑色)，而 1 表示感應器有感應到傳回值(通常是白色或比較淺的顏色)

Q2.一開始要將機器人擺放在甚麼位置？
A2.這個問題的答案會影響到下一題的回答。而擺放的位置根據 Q1 ，總共會有 5 種！
     為什麼多一種？因為(1,1)有分橢圓形軌道的裡面與外面

Q3.承上題，思考甚麼情形需要機器人做甚麼事情？

A3.利用雙邊紅外線循跡

2-1.當左右兩邊的感應器皆感應到黑色(值＝0)，則前進

2-2.當左邊的感應器感應到白色(值＝1)，右邊的感應器感應到黑色(值＝0)，則右轉

2-3.當左邊的感應器感應到黑色(值＝0)，左邊的感應器感應到黑色(值＝1)，則左轉

2-4.當左右兩邊的感應器皆感應到白色(值＝1)，則退後

3.程式流程圖

Q3-1.為什麼沒有【左：黑，右：黑】的判斷呢？

A3-1.因為【左：黑，右：黑】預設動作為前進，只要不是上述三種情形，一定是【左：黑，右：黑】

4.修正

4-1.修正馬達轉速、調整轉彎的方式(例如：左轉時是左輪順時針、右輪順時針，還是左輪不動、右輪順時針，或者是左輪轉速慢、右輪轉速快....)

Q4-2.如果地圖不是橢圓形，而是矩形，甚至轉彎需要超過 90 度時，是否有辦法克服障礙？

A4-2.解答參考 4-1 作法再做修正

【程式參考寫法】

【問題】當地圖修改如下，希望機器人在兩條黑色軌道之間行進，程式該如何修改？請先試著畫出程式流程圖，再來寫程式